Die Stadt Esslingen am Neckar betreibt laut ihrer Seite zu den städtischen Friedhöfen neun Friedhöfe, verwaltet vom Grünflächenamt (Friedhöfe und Bestattungen, Landenbergerstraße 50). Die Ruhezeit für Urnen beträgt einheitlich 20 Jahre.
Der Ebershaldenfriedhof liegt im Zentrum der Stadt und hat eine Größe von 8,4 Hektar. Die erste Bestattung fand 1844 statt; der Friedhof ist als Kulturdenkmal gesetzlich geschützt, Ehrenamtliche dokumentieren alte Gräber, und regelmäßig finden Friedhofsführungen statt. Hier gibt es auch eine Grabstätte für nicht bestattungspflichtige Frühgeborene.
Der Pliensaufriedhof ist mit rund 6 Hektar und etwa 4.000 Grabstätten der zweitgrößte Friedhof der Stadt; die ersten Bestattungen im unteren, alten Teil erfolgten 1952. Er verfügt über ein Urnengemeinschaftsfeld, bei dem Namenstafel und gärtnerische Pflege in der einmaligen Gebühr enthalten sind.
Auf dem Friedhof Oberesslingen erfolgten die ersten Beisetzungen 1850. In der Nähe liegt die Martinskirche, das ebenfalls 1850 erbaute Leichenhaus befindet sich am Haupteingang.
Der Friedhof Sulzgries bietet neben den „Gärten der Stille“ das Kolumbarium im Alten Leichenhäusle, in dem Urnen in Nischen innerhalb eines Gebäudes beigesetzt werden. Seit 1967 gibt es hier außerdem muslimische Grabfelder.
Auf dem Friedhof Hegensberg fanden 1890 die ersten Bestattungen statt. Er hat ein Ehrengrabfeld des 1. und 2. Weltkriegs, ein Leichenhaus mit Feierhalle und die Urnengemeinschaftsanlage „Gärten der Stille“.
Der Friedhof Berkheim reicht bis um 1200 zurück; die Kirche St. Michaelis wurde 1191, das Leichenhaus 1971 errichtet. Weitere städtische Friedhöfe sind Mettingen, St. Bernhardt und Zell, wo es seit 2004 eine Urnenwand und seit 2008 ein Urnengemeinschaftsgrabfeld gibt.